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在LG PLC中，回原点指令通常通过特定功能块（如POSORG）实现，需结合参数配置和程序逻辑调用。以下是具体使用方法：

一、指令格式与参数说明

LG PLC的回原点指令可能以功能块形式存在（如POSORG），其典型参数包括：

• 执行条件：触发回原点动作的开关量（如M0001）。

• 原点信号输入：连接原点传感器（如X0）的输入点，用于检测机械原点位置。

• 速度参数：

• 原点回归速度（S1）：高速接近原点时的速度（如K2000）。

• 爬行速度（S2）：接近原点后减速的慢速（如K500），确保精准停止。

• 脉冲输出端子（D）：指定发送脉冲的输出点（如Y0、Y1），用于控制伺服驱动器。

• 当前值寄存器：记录机械位置，回原点完成后自动清零（如D8340对应Y0）。

二、操作步骤

1. 硬件连接

• 将原点传感器（如接近开关）连接到PLC的输入点（如X0）。

• 配置伺服驱动器与PLC的脉冲输出连接（如Y0发脉冲，Y4控制方向）。

2. 参数配置

• 在指令中设置原点回归速度（S1）和爬行速度（S2）。
  示例：S1=K2000（高速），S2=K500（低速）。

• 指定脉冲输出端子（如D=Y0）和原点信号输入点（如S3=X0）。

3. 程序编写

• 调用回原点指令（如POSORG），并关联执行条件（如按钮X1）。
  示例逻辑：

  plaintextLD X1       // 按下回归原点按钮OUT M0001   // 触发执行条件POSORG M0001 D0002 P01D  // 执行回原点指令

• 监控标志位（如M8029）确认指令完成。

4. 运行与验证

• 启动PLC，触发回原点按钮（如X1）。

• 观察电机动作：先以S1速度高速移动，接近原点时减速至S2，最终在原点信号（X0）触发时停止。

• 检查当前值寄存器是否清零（如D8340=0），确认原点回归成功。

三、关键注意事项

1. 方向限制

• 原点回归指令通常仅支持正方向移动，反向移动可能无法触发指令。

2. 清零信号

• 回原点完成后，PLC会自动发送清零信号（如Y2或Y3），同步伺服驱动器的位置计数器。需确保清零信号有效（如M8341=ON）。

3. 近点信号（DOG）处理

• 若使用DOG搜索功能（如DSZR指令），需确保机械当前位置在DOG信号前方，否则需调整初始位置或使用“负正负”模式（先反向移动一小段距离，再正向回归）。

4. 急停处理

• 紧急情况下，可通过脉冲停止指令（如M8349=ON）立即终止脉冲输出，但需同时触发伺服驱动器的急停功能以确保安全。

四、常见问题解决

• 问题：回原点后位置不准确。
  解决：检查爬行速度（S2）是否过低，或机械惯性是否过大，适当调整参数。

• 问题：指令无法执行。
  解决：确认执行条件（如M0001）是否触发，或原点信号（X0）是否有效。

• 问题：当前值寄存器未清零。
  解决：检查清零信号（如Y2）是否输出，或寄存器电源后备（电池）是否正常。